Fu uno dei pretendenti di Elena, rinunciò alla competizione e le preferì la saggia penelope. Tuttavia promosse il giuramento prestato dai giovani greci di accettare comunque la scelta di Elena e di venirle in aiuto in caso di bisogno. Per rispettare questo impegno fu costretto a partire per Troia dopo il rapimento di Elena, sebbene avesse tentato di sottrarsi alla spedizione simulando la pazzia.

Fu un uomo coraggioso e scaltro e usò durante la guerra tutte le sue risorse di astuzia e diplomazia, dimostrandosi anche un valoroso combattente. Si dice che fosse l'inventore del cavallo di legno, il celebre cavallo di Troia, nel cui ventre si nascosero i soldati greci che riuscirono con questo stratagemma a penetrare nella città nemica e ad aprirne le porte durante la notte, permettendo agli achei di sconfiggere e distruggere Troia.

Il ritorno di Ulisse alla sua amata Itaca fu però lungo, assai difficoltoso e irto di pericoli, come narrano le avventure omeriche dell'Odissea. I venti contrari e le tempeste lo allontanarono dalla sua città e lo portarono da prima in Tracia, nell'attuale Turchia, poi in Libia (paese dei lotafagi) dove il loto era così gradevole che Ulisse fece fatica a convincere i suoi compagni a ripartire; in Sicilia dove Ulisse accecò l'unico occhio del Ciclope ma perse una parte dei suoi compagni divorati dal gigante; nell'isola di Ea dove fu amato dalla Maga Circe; nell'isola di Ogigia dove fu trattenuta dalla ninfa Calipso dopo avere resistito al canto delle sirene.

Arrivato a Itaca, e riconosciuto in segreto dalla nutrice Euriclea, Ulisse stermino i Proci, i pretendenti di Penelope che si erano installati nella sua casa e dilapidavano le sue fortune. Il nostro eroe si fece riconoscere da Penelope per una antica cicatrice di una ferita infertagli da un cinghiale. Ulisse morì ucciso da Telegono il figlio avuto da Circe.